Los primeros indicios de un vehículo de dos ruedas impulsado por el hombre se remontan al siglo XV, con dibujos de diseños conceptuales en los cuadernos de Leonardo da Vinci. Sin embargo, no fue hasta finales del siglo XVIII y principios del XIX cuando se desarrollaron los primeros prototipos de lo que hoy reconocemos como bicicletas.

En 1817, el barón Karl Drais de Sauerbronn, en Alemania, inventó la "Laufmaschine" o "máquina para andar", también conocida como "draisiana" o "caminador". Era un vehículo de dos ruedas con un sillín y manillar, pero carecía de pedales. El usuario se impulsaba con los pies contra el suelo.

El siguiente gran avance llegó en 1839 con la invención de la bicicleta de pedales por el herrero escocés Kirkpatrick MacMillan. Su diseño incluía pedales conectados directamente a la rueda trasera, lo que permitía una forma más eficiente de desplazarse.

A mediados del siglo XIX, la bicicleta moderna comenzó a tomar forma con el diseño de la "bicicleta de seguridad" o "safety bicycle". Este modelo, con ruedas de tamaño similar y un diseño más estable, fue patentado en 1885 por John Kemp Starley, de Coventry, Inglaterra. La seguridad, comodidad y eficiencia de este diseño llevaron a un rápido aumento en la popularidad de las bicicletas.

A lo largo del siglo XX, las bicicletas experimentaron numerosas innovaciones, incluyendo la introducción de neumáticos de goma inflables, cambios de marcha, frenos mejorados y materiales más ligeros para el cuadro, como el aluminio y el carbono.

A partir de finales del siglo XX, las bicicletas han experimentado un resurgimiento significativo en popularidad, impulsado por preocupaciones ambientales, preocupaciones de salud y una creciente infraestructura ciclista en muchas ciudades del mundo.